Работа над серией началась в 1992 году, когда сотрудники компании Bethesda Softworks, ранее специализировавшейся в основном на спортивных играх, приняли решение изменить жанр своей будущей игры Arena, сделав её ролевой игрой вместо файтинга. Под влиянием игр Ultima Underworld и Dungeons & Dragons компания разработала масштабную, открытую, но в конечном счёте вторичную ролевую игру с видом от первого лица The Elder Scrolls: Arena, которая вышла в свет в 1994 году для DOS. Так началась история серии, в основу которой был положен принцип «будь, кем хочешь и делай, что хочешь».

Следующая игра из серии The Elder Scrolls — The Elder Scrolls II: Daggerfall — была выпущена в 1996 году. На фоне Arena, имевшей весьма умеренный успех, Daggerfall был более амбициозным проектом. В Daggerfall была предпринята попытка создать живой трёхмерный мир размером с две Великобритании и построить ролевую систему, основанную на развитии навыков, а не накоплении очков опыта. Однако амбициозность Daggerfall сослужила ему плохую службу: игра, поспешно выпущенная в свет, была переполнена ошибками («багами») и имела чрезмерно высокие по тем временам системные требования, чем заслужила неофициальное название «Buggerfall» — от слов bug и fall. По словам одного из комментаторов, несмотря на то, что Daggerfall имел большой коммерческий успех, «игра по-прежнему основана на плохом коде».

После выхода Daggerfall Bethesda до 1998 года не занималась разработкой продолжения, вместо этого выпустив игры The Elder Scrolls Legends: Battlespire в 1997 году и The Elder Scrolls Adventures: Redguard — в 1998 году. Обе игры имели несравнимо меньший масштаб: Battlespire представляла собой путешествие по подземельям, а Redguard была игрой в жанре action-adventure с видом от третьего лица и линейным сюжетом. Игры продавались плохо, и Bethesda оказалась на грани банкротства. Только благодаря инвестициям, последовавшим после поглощения студии компанией ZeniMax Media в 1999 году, Bethesda вернулась к жизни.

Для работы над The Elder Scrolls III: Morrowind Bethesda утроила количество сотрудников и снова сделала ставку на высокие системные требования. Morrowind вернулся к традиционному нелинейному и обширному игровому миру и включал ландшафты и артефакты, проработанные вручную, а игровой мир был всё же меньше, чем в играх-предшественниках. Morrowind был выпущен для Xbox и Windows в 2002 году и имел успех как среди критиков, так и среди играющей публики: к середине 2005 года было продано 4 миллиона экземпляров игры. Вскоре, в конце 2002 — середине 2003 года, были выпущены два дополнения: The Elder Scrolls III: Tribunal и The Elder Scrolls III: Bloodmoon.

Сразу после релиза Morrowind, в том же 2002 году, началась работа над The Elder Scrolls IV: Oblivion. Игра работает на движке GameBryo, который является улучшенной версией NetImmerse, использовавшийся в предыдущей игре серии. Сильными сторонами Oblivion должны были стать туго закрученный сюжет, улучшенный искусственный интеллект, основанный на собственной разработке Bethesda — Radiant AI, улучшенная физика, основанная на движке Havok, и впечатляющая графика. Игра была выпущена для Windows и Xbox 360 в начале 2006-го, для PlayStation 3 — в начале 2007 года. В конце 2006 — начале 2007 года Bethesda выпустила два дополнения для Oblivion: The Elder Scrolls IV: Knights of the Nine и The Elder Scrolls IV: Shivering Isles.

27 апреля 2009 года Bethesda Softworks анонсировала выход двух романов по вселенной The Elder Scrolls авторства Грега Киза. Первый роман, The Infernal City: An Elder Scrolls Novel (рус. Адский город), вышел 24 ноября 2009 года.

Очередная игра серии, The Elder Scrolls V: Skyrim, была анонсирована 11 декабря 2010 года на мероприятии Spike TVVideo Games Awards, где был показан первый тизер-трейлер. За несколько месяцев до этого, в августе 2010 года руководитель разработки игры Тодд Говард сообщил, что Bethesda начала работу над очередной частью серии The Elder Scrolls сразу же после выхода Oblivion, и что компания перешла от стадии планирования и проработки концепции к активной разработке Skyrim после выхода Fallout 3 (2008). The Elder Scrolls V: Skyrim была выпущена 11 ноября 2011 года (11.11.11) для Microsoft Windows, PlayStation 3 и Xbox 360. Она получила ряд наград как «Лучшая игра 2011 года» от, Spike Awards и других изданий и организаций. Skyrim использовала новый игровой движокCreation Engine, разработанный внутри Bethesda. Действие Skyrim происходит спустя двести лет после событий Oblivion, в северной провинции Скайрим, на фоне гражданской войны; главный герой игры, «Драконорождённый», пытается защитить Скайрим от дракона Алдуина. В 2012 году были выпущены три загружаемых дополнения к игре: Dawnguard, Hearthfire и Dragonborn. 28 октября 2016 года вышло переиздание The Elder Scrolls V: Skyrim — Special Edition для Windows и игровых консолей PlayStation 4 и Xbox One, получившее улучшенную графику и возможность установки модификаций на консоли.

10 июня 2018 года на E3 2018 состоялся официальный анонс игр The Elder Scrolls VI и The Elder Scrolls: Blades.

Вселенная The Elder Scrolls (TES) — глубокий и хорошо продуманный мир, известный своей полнотой и вниманием к мельчайшим деталям. Мир TES изобилует тесно переплетенными между собой связями различных обществ, культур и религий. Каждый аспект, каждая связь здесь имеет тщательно продуманную историческую основу, раскрытую через литературу и систему игровых диалогов и квестов, а также из знаний, озвученных разработчиками игр, но не встречаемых в игре — это то, что называется Лор (Lore). Основой лора является всё то, что игрок видит в играх серии, однако с поправкой на наличие игровых условностей и ограничения игровых «движков». Чтобы в полной мере понять сущность мира TES, стоит включить фантазию и отойти от игровых условностей и технических ограничений.